Wenn, dann nur mit einem der unzähligen Sitzungsmanagern als Erweiterung. Und die kannst du problemlos alle ausprobieren, ein Profil-Backup sei dennoch empfohlen. Vermutlich erfüllt das folgende die meisten deiner Vorstellungen
https://addons.mozilla.org/firefox/addon/tab-session-manager/
Damit lässt sich auch die Fensterposition wiederherstellen laut Einstellungen, kann allerdings nur alle oder ein Fenster sichern.
"Tab Saver" ist ähnlich, hat aber mMn weniger Einstellungen