Danke an Andreas und Palli,
da ich keine zusätliche Add-Ons installieren wollt, habe ich eine andere Lösung gefunden:
Einstellungen-->Datenschutz
dort habe ich die Einstellung "Firefox wird Chronik anlegen" von "Niemals anlegen" auf "Nach benutzerdefinierten Einstellungen anlegen" geändert. Danach habe ich alle Kästchen deaktiviert und bei Cookies in "Ausnahmen" die Webseite "http://www.google.de" erlaubt. Das funktioniert - die nervige Pop-Up ist weg, da diese Webseite meine Antwort als "Nein" in Cookies offensichtlich merkte.