Ja, das geht aber:
Du musst dann für jede Version ein eigenes Profil erstellen und dann über die Verknüpfung direkt mit diesem starten.
Wie du das geht kannst du im Wiki nachlesen:
zB: http://www.firefox-browser.de/wiki/Profilmanager
Wenn du beide Fx Versionen gleichzeitig öffnen willst ist etwas mehr Arbeit vonnöten, durchsuche hierzu bitte das Forum, das wurde schon ein paar mal beschrieben.
Gruss, Palli