Um ehrlich zu sein - die Frage ist irgendwo um die Ecke gestellt. Was bitte soll denn "undekoriert" sein? Also mein Firefox hat keine Blümchen, Rüschen oder Gardinen. Firefox öffnet sich auch dort und mit den Dimensionen, wie es beendet wurde. Klar, je nach Profil könnte man das anders legen, nur ist denn überhaupt ein anderes Profil erwünscht?
Also per command line sind Ort und Dimensionen nicht einstellbar, mit --kiosk aber ohne Interface:
Firefox/CommandLineOptions - MozillaWiki
Ort und Dimensionen lassen sich übrigens nicht mal unter Windows richtig mit anderen Tools festlegen, die Wenigsten bis gar keine haben einen Timeout, bis Firefox sich vollständig aufgebaut hat. Ergo öffnet sich Firefox so, wo man es beendet hat.